Глагол have to
Глагол have to не является модальным, поэтому он изменяется, как обычный глагол "have".
Например, так же, как want to do something.
Mike has to leave. Майк должен уйти.
Mike doesn't have to leave. Майк не должен уходить.
Does Mike have to leave? Майк должен уйти?
Mike had to leave. Майк должен был уйти.
Did Mike have to leave? Майк должен был уйти?
и т.д.
Что означает have to?
have to = должен, обязан, вынужден что-то сделать
do not have to = не обязательно, нет необходимости что-то делать
Примеры
My phone fell down and broke down. I had to buy a new phone. Мой телефон упал и разбился. Мне пришлось купить новый телефон.
I have an early flight so I have to go to bed now. У меня ранний рейс, поэтому мне надо ложиться спать сейчас.
We didn't have money for the taxi so we had to walk home. У нас не было денег на такси, так что нам пришлось идти домой пешком.
It is the same contract as last year. You don't have to read it again. Это такой же договор, как в прошлом году. Тебе не обязательно его снова читать.
You don't have to sit here and wait. I'll call you when Richard is back. Тебе не обязательно сидеть тут и ждать. Я позвоню тебе, когда Ричард вернется.