Глагол have to

Глагол have to не является модальным, поэтому он изменяется, как обычный глагол "have".
Например, так же, как want to do something.

Mike has to leave. Майк должен уйти.

Mike doesn't have to leave. Майк не должен уходить.

Does Mike have to leave? Майк должен уйти?

have to = должен, обязан, вынужден что-то сделать
do not have to = не обязательно, нет необходимости что-то делать